克（kè）拉瑪依衝壓機械手交互係統的功能及其介紹

功能打孔協調機器人係統和它的介紹。衝壓機械手在自動化設備的基礎上，根（gēn）據衝壓生產特點，專門為實現衝壓自動化無人生產而（ér）研發的設備。能取代人工在各個衝壓工位上進行物料衝壓、搬運、上下料等工作（zuò），整條生產線（xiàn）效率達到5秒（miǎo）。衝壓機器人成本低（dī），半年能回（huí）本。一台（tái）機械手大概在6-10萬，軸數不一（yī）樣，品牌不一樣都會影響（xiǎng）價格。成本前期來說會是一（yī）筆不小的（de）錢，可是按時（shí）間，月份來算的話也就相當於員工大半年的工資。而（ér）且運作效率非常之高，比起人工的出錯率要低很多。

人機（jī）交互係統是通過人與衝床機械手接觸（chù）並參與衝床機械（xiè）手控製的裝置，分別是指令給定裝置和信息顯示裝置。

該控製係統根據程序（xù）輸入到（dào）驅動係統（tǒng）和致動器命令信號（hào），並且控製中給出。在內部機械自動衝床手最信號傳（chuán）輸線。

控製係統的任務是根據自動衝床（chuáng）機械手的作業指令程序以及（jí）從傳感器反饋回來的信號，支配衝床機械手的執行機構去完成規定的運動和功能。這些指令都是自動進行的，非常的方便的，節約人力和物力，為企業的生產成（chéng）本降低了很多的。

如果衝床機械（xiè）手不具（jù）有信息（xī）反饋特性，則開環控（kòng）製係（xì）統為開環控製係統，如果衝床機械手具有（yǒu）信息反饋特性，則開（kāi）環控製係統為閉環（huán）控製；

控製點的打開運動可以分（fèn）為控製和連續的路徑控製，該控製原理可以按照（zhào）一個程序（xù）控製係統，自適（shì）應控製係統和人工智能控製係統（tǒng）進行分割。

1.程序控製（zhì）係統：給每個（gè）自由度施加一定規律的控製作用，自動衝床機械手就可實（shí）現要求的空間軌跡。

二。自（zì）適應控製係統：當外部條件發生變化時，為了保（bǎo）證所需的控製質（zhì）量或隨著經驗的積累而提高控製質量，該過程是基（jī）於對運行機構的狀態和伺服誤差（chà）的觀測（cè），現在（zài）對非線性模型的參數進行調整，直到誤差消失。控製係統的結構和參數可（kě）以隨（suí）時間和條件的變化而自動改變。

3.人工智能的控製係統：無法提前準備運動程序，但按照有關狀態所獲得（dé）的信息所需要的（de）運動過程中，實時（shí）控（kòng）製動作被確定。當（dāng）環境條件改變，以確保所要求的質量（liàng）或將自己與經（jīng）驗和質量改進控製，該方法觀察到（dào）並且基於該機器的操作的伺服誤差狀態，並且隨後調節非線性模型參數，直到誤差消失。結構和該（gāi）係統的參數可隨著時間（jiān）和條件自動改變，並（bìng）且本係統（tǒng）是一種自適應控製係統。