雲南衝（chōng）壓機械手的（de）工作（zuò）空間及其介紹

衝壓機械手是專門為各種（zhǒng）衝（chōng）床和液壓機的配（pèi）置而設計的（de）一種自動設備（bèi），能有效地代替人工實現自動上下料（liào）。衝壓機械手在自動化設備（bèi）的基礎上，根據衝壓生產特點，專門為實現衝壓自動化（huà）無人生產而研（yán）發的設備。能取代人工在各個衝壓工位上（shàng）進行物料衝壓、搬運、上下料等工作，整條生產線效率（lǜ）達到5秒。衝壓機器人在衝壓（yā）領域的（de）應用，正（zhèng）顯露出越來（lái）越大的優（yōu）點。衝壓機器人正在被廣泛的應用到衝壓領域，隨（suí）著衝（chōng）壓機器人技術的不斷發展和日臻完（wán）善，它必將給衝壓領域帶來一次巨大的變革。  工作時間（jiān）長。24小時都（dōu）可以連續運作，而人工必須要有休息時間。衝壓機械手具有垂直升降、水平旋轉、水平軸伸縮、工件（jiàn）旋轉（zhuǎn）、工件翻轉等多自由度動作，能自動適應衝頭高度、進（jìn）給高度和（hé）切削高（gāo）度，更大限度地滿足各種衝壓（yā）工藝的要求，實現“無人”自動（dòng）化生產。所（suǒ）以了解衝壓機械手，你知道（dào）衝壓機械手的工作空間是什（shí）麽嗎？

衝壓（yā）機械手的工作空間(工作空（kōng）間)是指機（jī）械臂杆的特定部分在一定（dìng）條件下可到達（dá）空間的一組位置。工作空間的特征和尺寸反映了衝頭操縱器的工（gōng）作能力的大小。在（zài）理解衝壓機（jī）械手工作空間時，注（zhù）意（yì）以下幾點：

1.通常衝床機械手說（shuō）明書中表示的工（gōng）作空間指的是手（shǒu）腕上機械接口坐標係的（de）原點在空間能達到（dào）的範圍，也即手腕端部法蘭的中心點在空間所能到達的（de）範（fàn）圍，而不是末（mò）端執行器端點所能（néng）達到的範圍。因此，在設計和選用時，要注意安裝末端執行器後，機械手實際所（suǒ）能（néng）達到（dào）的工作空間。

二.在衝頭操縱（zòng）器的規（guī）格中提供的工作空（kōng）間通常小於（yú）運動意義上的更大空間。這是因為在可（kě）到達的空間中，臂位置不同時有效，允許（xǔ）的更大速度（dù）和更大加速（sù）度是不同的，並且在臂杆的更（gèng）大位置處（chù）的（de）允許極限值通常小於其它位置中的允許極限（xiàn）值。此外，在（zài）更大可達空間（jiān）的邊（biān）界上存在自（zì）由度退化的問題，其位置（zhì）被稱為奇（qí）異構造，並（bìng）且自由度的退化將在圍繞奇異構（gòu）造的（de）大（dà）範圍內發生，並且當操縱器工作時，不（bú）能使用該（gāi）部分的工（gōng）作空間。

3.除了工作空間的邊緣外，實際使用的打孔機械手也可能受到機械結構的限製，工作空間中（zhōng）也有臂端（duān）達不到的區（qū）域，通常稱為腔（qiāng）或腔。腔體是一個完全封（fēng）閉的空間，不能在工作空間（jiān）的手臂末端到達。空腔是指（zhǐ）旋轉軸周圍上臂末端（duān）不能到達的空間。