衝壓機（jī）械手的工作空間及其介紹

衝壓機械手是專門為各種衝床和液壓機的配置而設計的一種自動設備，能有效地代（dài）替人（rén）工（gōng）實現自動上下料。衝壓（yā）機（jī）械手在自動化設備的基礎（chǔ）上，根據衝壓生產（chǎn）特點，專門為實現衝壓自動化無人生產而研發的設備。能取代人工在各個衝壓工位上進行物料衝壓、搬運（yùn）、上下料等工作，整條生產（chǎn）線效率達到5秒。衝壓機器人在衝壓領域的應用，正顯露出越來越大的優點。衝壓（yā）機器人正在被廣泛的應用到衝壓領域，隨（suí）著衝壓機器人技術的不斷發展和日（rì）臻完善，它（tā）必將給衝壓領域帶來一次巨大的變革。  工作時間長。24小時都可（kě）以連續運作，而人（rén）工必須要有休息時間。衝（chōng）壓機械手具有垂直升降、水平旋轉、水平軸伸縮（suō）、工件旋轉、工件（jiàn）翻轉等多自由度動作，能自動適應衝頭高度、進給高度和切削高度（dù），更大限度地滿足各種衝壓工藝的要求，實現“無人”自動化生產。所以了解衝（chōng）壓機械手，你知道衝（chōng）壓機械手的工作空間是什麽嗎？

衝（chōng）壓機（jī）械手的工作空間(工作空間)是指機械臂杆的特定部（bù）分在一定條件下可到達空間的一組位置。工作空間的特征和尺（chǐ）寸反映了衝頭操縱器的工作能力的大小。在理解衝壓機械（xiè）手工（gōng）作空間（jiān）時，注意以下幾點：

1.通（tōng）常衝床機械手說明書中表（biǎo）示的工作空間指（zhǐ）的是手腕上機械接口坐標係的原點在空（kōng）間能達到的（de）範圍，也即手腕端（duān）部法蘭（lán）的（de）中心點在空間所（suǒ）能到達（dá）的範圍，而不是末端執行器端點所能達到的範圍。因此，在設計和（hé）選用時，要注意（yì）安裝末端執行器後，機械手實際所能（néng）達到的工作空間。

二.在衝頭操縱器的規格（gé）中提供的（de）工作空間通常（cháng）小於運動意義上的更大空（kōng）間。這是因為在可到達的空（kōng）間中，臂位置不同時有效，允許的更大速度和更大加速度是（shì）不同的，並且在臂杆的更大位置處的允許極限值通常小於其它位置中的允許極（jí）限值。此外（wài），在更大可達空間的邊界上存在自由（yóu）度退化的問題，其位置被稱為奇（qí）異構造，並且自由（yóu）度的退化將在圍繞奇異（yì）構造的大範圍（wéi）內發生，並且當操縱器工作時，不能使用該部分的工作空間。

3.除了工作空間的邊緣外，實際使用的打孔機械手也可能受到機械結構的限製（zhì），工作空間中也（yě）有（yǒu）臂端達不到的區域，通常稱為腔或腔。腔體是一（yī）個完全封閉的空間，不能（néng）在工作空間的手臂末端到達。空腔是指旋轉軸周圍上臂末端不能到（dào）達的（de）空間。