克拉瑪（mǎ）依衝壓機（jī）械手的（de）工作空間及其介紹

衝壓機械手是專門（mén）為各種衝床和液壓機（jī）的配（pèi）置而設計的一種自動設備，能有效地代替人工實現自動上下料。衝壓機械手在自動化設備的基礎上，根據衝壓生產特點，專門為實現衝壓自動化無人生產（chǎn）而研發的設備。能取代人（rén）工在各個衝壓工位上進行物料衝壓、搬運、上下料等工作，整條生（shēng）產線效率達（dá）到5秒。衝壓機器人在衝壓（yā）領域的應用，正顯露出越來越大（dà）的優點。衝壓機器人正在被廣泛的應用到（dào）衝（chōng）壓領域，隨著衝壓（yā）機器（qì）人技術的不斷發展和日臻完善，它必將給衝壓（yā）領域帶來一（yī）次巨大的（de）變革。  工作時間長。24小時都可以連續運作，而人工必須要有休（xiū）息時（shí）間。衝壓機械手具有垂直升降、水平旋轉、水平軸伸縮、工件旋轉、工件翻轉等（děng）多自由度動作，能自動適應衝頭高度（dù）、進給高度和切（qiē）削高度，更大限度地滿足各種衝壓工藝的要求，實現“無人”自動化生產。所以（yǐ）了解衝壓機械手，你知道衝壓機械手的工作空間是（shì）什麽嗎？

衝壓機械手的工作空間(工作空間)是指機械臂杆的特定部分在一定條件下（xià）可（kě）到達空間的一組（zǔ）位置。工作空間（jiān）的特征（zhēng）和尺寸反映了衝頭（tóu）操縱器的工作能力的大小。在理解衝壓機械（xiè）手工作空間時，注意以下（xià）幾點：

1.通常衝床機械手說明書中表示的工作空間（jiān）指的是手腕上機械接口坐標係的原點在空間能達（dá）到的範圍，也即手腕端部法蘭（lán）的（de）中心點在空間所能到達的範圍，而不是末端執行器端點所（suǒ）能達到的範圍。因此，在設（shè）計和選用時，要注意安裝（zhuāng）末端執行器後，機械手實際所能（néng）達到（dào）的工作（zuò）空間。

二.在衝（chōng）頭操縱器的規格中提（tí）供的工作空間通常（cháng）小於運動意義上的更（gèng）大（dà）空間。這是因為在可到達的空間中，臂位置不同時有效，允許的更大（dà）速度和更大加（jiā）速度是不（bú）同的，並且在臂杆的更大位（wèi）置處的允許極限值通常小於其它位置中的允許極（jí）限值。此外，在更大可達空間的邊界上存在（zài）自由（yóu）度退化（huà）的問題，其位置被稱為奇異構造，並（bìng）且自由度的退化將在圍繞（rào）奇異構造的大範（fàn）圍內發生，並且當（dāng）操（cāo）縱器工作時，不能使用（yòng）該部分的（de）工作空間。

3.除（chú）了（le）工作空間的邊緣外（wài），實際使用的打（dǎ）孔機械手也可能受到機械結構的限製，工作空間中也有（yǒu）臂端達不到的區域，通常稱為腔或腔。腔體是一個完全封閉的空間（jiān），不能在工作空間的手臂末端到達。空腔是（shì）指旋轉軸周圍上（shàng）臂（bì）末端不（bú）能到達的空間。