克拉瑪依衝壓機械手常見的幾種運動方式

衝壓機械手（shǒu）常（cháng）見類型的（de）運動：

衝壓機械臂的運動形式不同。衝壓自動化生產（chǎn）中為滿足衝壓（yā）零件（jiàn）形狀、尺寸、精度、批量、原材料性能等方麵的要求，采用多種多樣的衝（chōng）壓加工方法。概括起來衝壓加工可以分為分離工序與成形工序兩大類。衝壓是（shì）依靠衝模和衝壓設備來完成加工，普通壓力機的行程（chéng）次數為每分鍾可達幾十次，高速壓力要（yào）每分鍾可（kě）達數百次甚至千次以上，而（ér）且每次衝（chōng）壓行程就可能（néng）得到一個衝件。衝壓自動化衝模在衝壓中至關重要，沒有符合要求（qiú）的衝模，批量衝壓（yā）生產就難以進行；沒有先進的衝模，先進（jìn）的衝（chōng）壓工藝就無法實現。衝壓工藝（yì）與模（mó）具、衝壓設備和衝壓材料構成衝壓加工的三（sān）要（yào）素（sù），隻有它們相互結合（hé）才能得（dé）出衝壓件。機（jī）械手一般可分為（wéi）四種類型：多關節型、直角坐標型（xíng）、極坐標型和圓柱（zhù）坐標型。

1.一般情況下，多關節形式是將手臂分為兩部（bù）分：大臂和小臂（bì）通過肘關節連接（jiē），大臂（bì）和柱連接到肩關節，再加上手腕（wàn）與小臂之間的腕關節，多關節機械（xiè）手可以完（wán）成與手相同（tóng）的動（dòng）作。多關節機械（xiè）手（shǒu）運動靈活，運動慣量小.能緊緊抓（zhuā）住工件靠近機座（zuò），並能繞過（guò）障礙物工作。多關節機械手具有廣（guǎng）泛的適應性（xìng）.在計算機控製之後，它的動作控製不僅可以通過程序完（wán）成，還可以（yǐ）通過內存模擬來完（wán）成（chéng）。這是（shì）機械手的發展方向（xiàng）。

2.是直角坐標型機器人（rén）作為3軸正交（jiāo）坐標係的坐標的直線運動，即，機器人向前和向（xiàng）後，向上和向下，向左（zuǒ）和向右。這種大（dà）的（de）工作範圍占據坐標形式的空間比較小，大的慣性，它適（shì）用於工作位置的（de）直線排列。

極坐標是機（jī）械手的（de）前後展開、上下俯仰和左右擺動。它更大的特點是，一個簡單的機構可以獲得更大的工作範圍和抓取地（dì）麵上的物體。它的運動慣量（liàng）小，但擺臂角度的誤差會引起通過擺臂的放大。

3.圓柱坐標（biāo）是（shì）機械手在（zài）前（qián）、後、上、下、水平平麵上的運動。與（yǔ）直角坐標公式相比，所占空間較小，工作範圍較大，但由於機構結構與高度方向更低位置的關係，使地麵上的物體（tǐ）不能被抓取，慣性也較大。這是一（yī）種廣泛應用於機械手的坐（zuò）標形式。

4.極坐（zuò）標機器（qì）人可伸（shēn）縮縱向垂直俯仰和偏航運動。其最突出的特點是一種簡（jiǎn）單的機製來（lái）獲得工作的一個更大的範（fàn）圍，並能抓住地麵上的物體。它的慣性（xìng）小，但手臂擺臂誤差角引起放大。